Page 47 - Demo

TEMA 2 TEKNOLOGJIA E MATERIALEVE MAKINERIKE451. ĨĂƌģģƐŚƚģƌŽďŽƟ͍2. ŵƵŶĚƚģƉģƌŵĞŶĚŶŝĚŝƐĂƉĂũŝƐũĞƋģŵƵŶĚƚģƋƵŚĞŶƌŽďŽƚ͍3. <ƵŶĚƌLJƐŚŽŶƌŽďŽƟŶŐĂŬŽŵƉũƵƚĞƌŝ͍ƌŐƵŵĞŶƚŽŶŝƉģƌŐũŝŐũĞŶ͘4. dƌĞŐŽŶŝƉũĞƐģƚŬƌLJĞƐŽƌĞƚģƌŽďŽƟƚŚƵŵĂŶŽŝĚĚŚĞƉģƌƐŚŬƌƵĂŶŝĨƵŶŬƐŝŽŶĞƚĞƐĞĐŝůģƐƉƌĞũƚLJƌĞ͘Fig. 3 Struktura ĞƌŽďŽƟƚPjesët përbërëse të robotit humanoidZŽďŽƚģƚƉģƌďģŚĞŶŶŐĂƉĞƐģƉũĞƐģŬƌLJĞƐŽƌĞ͕ƚģĐŝůĂƚũĂŶģ͗ƐƚƌƵŬƚƵƌĂĮnjŝŬĞĞƚƌƵƉŝƚ͕sistemi muskulor për të lëvizur strukturën e trupit, sistemi ndjesor, që merr ŝŶĨŽƌŵĂĐŝŽŶĞƉģƌƚƌƵƉŝŶĚŚĞŵũĞĚŝƐŝŶƉģƌƌĞƚŚ͕ďƵƌŝŵŝŝĞŶĞƌŐũŝƐģƉģƌƚģĂŬƚŝǀŝnjƵĂƌŵƵƐŬƵũƚĚŚĞƐĞŶƐŽƌģƚ͕ƐŝƐƚĞŵŝŝŬŽŶƚƌŽůůŝƚ;ƚƌƵƌŝͿ͕ƋģƉģƌƉƵŶŽŶŝŶĨŽƌŵĂĐŝŽŶŝŶƐŚƋŝƐŽƌĚŚĞƵƚƌĞŐŽŶŵƵƐŬƵũǀĞƐĞĕĨĂƌģƚģďģũŶģ͘^ƚƌƵŬƚƵƌĂĮnjŝŬĞĞƚƌƵƉŝƚ^ŚƵŵŝĐĂ Ğ ƌŽďŽƚģǀĞ ƉģƌďģŚĞŶ ŶŐĂ Ŷũģ ƐƚƌƵŬƚƵƌģ ƚƌƵƉŽƌĞ ŵĞ ďĂnjģ ŵĞƚĂůŝ͕ Ğ ĐŝůĂƐŝŐƵƌŽŶĨŽƌŵģŶĚŚĞŵďƌŽũƚũĞŶŶĚĂũŵĞŬĂŶŝnjŵĂǀĞƚģďƌĞŶĚƐŚģŵƚģƌŽďŽƟƚ;ĮŐ͘ϯͿ͘&ŽƌŵĂŽƐĞƐƚƌƵŬƚƵƌĂĞƚƌƵƉŝƚǀĂƌĞƚŶŐĂƉģƌĚŽƌŝŵŝŽƐĞĨƵŶŬƐŝŽŶŝƋģĚŽƚģŬĞƚģƌŽďŽƟ͘DĞƚĂůĞƚƋģƉģƌĚŽƌĞŶŵģƐŚƉĞƐŚƉģƌƐƚƌƵŬƚƵƌĂƚĮnjŝŬĞƚģƌŽďŽƚģǀĞũĂŶģĕĞůŝŬƵ͕ďĂŬƌŝĚŚĞďƌŽŶnjŝ͘^ŝƐƚĞŵŝŵƵƐŬƵůŽƌ<LJƐŝƐƚĞŵƐŚģƌďĞŶƉģƌƚģǀģŶģŶģůģǀŝnjũĞƐƚƌƵŬƚƵƌģŶƚƌƵƉŽƌĞƚģƌŽďŽƚŝƚĚŚĞƉģƌďģŚĞƚnga një sërë mekanizmash të ndryshëm. Mekanizmat më të njohur të muskujve ũĂŶģ ŝŶŐƌĂŶĂnjŚĞƚ ;Ɛŝ ĂƚŽ Ƌģ ƉģƌĚŽƌĞŶ Ŷģ ŵĂŬŝŶĂͿ͕ ĂŬƟǀŝnjƵĞƐŝƚ ƉŶĞƵŵĂƟŬģ ĚŚĞnxitës, të cilët përdoren kryesisht për lëvizjen e gjymtyrëve të jashtme.^ĞŶƐŽƌģƚ^ŚƋŝƐĂƚ Ğ ƌŽďŽƟƚ ŽƐĞ ƐĞŶƐŽƌģƚ ŵďůĞĚŚŝŶ ŝŶĨŽƌŵĂĐŝŽŶĞ ƌƌĞƚŚ ƚƌƵƉŝƚ ĚŚĞ ŵũĞĚŝƐŝƚƉģƌƌĞƚŚƟũ͘ƚĂŵƵŶĚƚģnjďƵůŽũŶģŽďũĞŬƚĞŽƐĞŵĂƟŶƉĂƌĂŵĞƚƌĂƚģŶĚƌLJƐŚģŵĚŚĞĞƐŚŶĚģƌƌŽũŶģŝŶĨŽƌŵĂĐŝŽŶŝŶŶģƐŝŵďŽůĞƋģĚĞƐŚŝĨƌŽŚĞŶŶŐĂŬŽŵƉũƵƚĞƌŝ͘ƵƌŝŵŝŝĞŶĞƌŐũŝƐģ<LJďƵƌŝŵƐŚģƌďĞŶƉģƌƚģĂŬƟǀŝnjƵĂƌŵƵƐŬƵũƚĚŚĞƐĞŶƐŽƌģƚ͘ƵƌŝŵŝŝĞŶĞƌŐũŝƐģƋģƉģƌĚŽƌĞƚŶģƐŚƵŵŝĐģŶĞƌŽďŽƚģǀĞ͕ģƐŚƚģďƵƌŝŵŝĞůĞŬƚƌŝŬ͘WŽƌƌŽďŽƚģƚƉģƌĚŽƌŝŶĚŚĞďƵƌŝŵĞ ƚģƚũĞƌĂ͕ƐŝĕũĂŶģ͗ŵŽƚŽƌŝŚŝĚƌĂƵůŝŬ͕ŵŽƚŽƌŝƉŶĞƵŵĂƟŬŽƐĞĂŝƌĂĚŝŽĂŬƟǀ͘^ŝƐƚĞŵŝŝŬŽŶƚƌŽůůŝƚ^ŝƐƚĞŵŝŝŬŽŶƚƌŽůůŝƚƉģƌƉƵŶŽŶŝŶĨŽƌŵĂĐŝŽŶŝŶƐŚƋŝƐŽƌĚŚĞƵƚƌĞŐŽŶŵƵƐŬƵũǀĞƐĞĕĨĂƌģƚģďģũŶģ͘ƵŬĞƋĞŶģƐĞƌŽďŽƟŶƵŬŬĂĂŌģƐŝŶģƚģŵĞŶĚŽũģ͕ĂŝŶĚũĞŬƵĚŚģnjŝŵĞƚƐƉĞĐŝĮŬĞƉģƌ ƚģ ŵĂƌƌģ ǀĞŶĚŝŵĞ͘ <ģƚŽ ƵĚŚģnjŝŵĞ ŝ ũĞƉĞŶ ŬŽŵƉũƵƚĞƌŝƚ ƚģ Ɵũ Ŷģ ĨŽƌŵģŶ Ğ ŶũģƉƌŽŐƌĂŵŝ͘ <ŽŵƉũƵƚĞƌŝ͕ ƋģģƐŚƚģ ĚŚĞ ƚƌƵƌŝ ŝ ƌŽďŽƟƚ͕ ůĞdžŽŶ ƉƌŽŐƌĂŵŝŶ ĚŚĞ ŬŽŶƚƌŽůůŽŶĞŬnjĞŬƵƟŵŝŶĞĕĚŽƵĚŚģnjŝŵŝƋģũĞƉĞƚ͘